第一期：深度解析密集存储

物流系统的柔性化和密集存储是两个重要的方向，对物流装备来说，在有限的空间内增加存储密度一直是智能仓储追求的目标之一。

诺力股份控股子公司中鼎集成在密集存储方面有着非常丰富的设计和项目经验，可满足不同行业及应用场合的需要，多年来我们根据市场的需求开发出不同的产品类型来满足用户的要求。今天我们就深入浅出地说明新型密集存储产品，分享我们的经验，共同进步！

客户不断增加的存储形式如何分析？

随着客户需求的多样化，对货物存储的形式也提出了新的要求：

一是堆垛机可安装在多层厂房，机器总重量要轻（轻量化产品）；
二是尽可能多的货位（密集存储）；
三是货物要镜像存放（常规的LHD只能阵列形式存放）。
针对以上要求，如果采用常规的指形货叉或夹抱式货叉，因其自身的尺寸及存取形式的限制无法满足要求。

实现高密集高性能存储的具体思路？

中鼎集成自主研发新型密集存储堆垛机，堆垛机采用轻量化的结构。立柱材料采用铝合金型材，重量只有17.8Kg/m, 比碳钢减少10kg/m，上下横梁及载货台也进行了结构优化，经Solid works simulation分析和计算，结构强度满足设计要求。



料盘要实现镜向存放必须要在巷道内实现货物旋转180°，如下图：



要实现密集型存储，特别是总高度小于200mm料盘，如果采用小型板叉或立式指拨形式是无法满足的，设计时也考虑过采用水平指钩形式，因托盘钩槽尺寸太小及需要增加一个侧移轴而放弃。经多次论证和设计评审最终确定了一种旋转式推拉移载机构。如下图：



其中，旋转机构采用回转轴承，轴向动载荷32kN, 设计回转时间2S。托链系统采用可双向弯曲的RBR 拖链系统，满足电缆在回转180°时可靠工作。推拉机构采用导程为20mm，定位精度0.01mm的滚珠丝杠伺服驱动直线模组。存取动作流程如下图：

由于货架、天地轨、堆垛机、物料盘等存在系统性的误差，因此推拉机构的定位方式改为基于目标进行定位，防止取不到料盘或将料盘推出。后经测试，定位精度在1mm以内，满足设计及应用要求。

经过不懈努力样机的各项指标均满足设计要求，我们又对其进行部分的优化和改进，在产品外观设计中加入中国园林的元素，不仅性能优越，并且堆垛机的“颜值”也高。

整套物流系统的特别优势？

高效：四个轴均采用同步伺服电机，水平采用同步带驱动，水平最大加速度为2m/s2 ，单循环工作能力约200个/h。
高速度：水平最大速度4m/s，起升速度1.34m/s。
高精度：双闭环位置控制，停准精度可达±1mm以内。
低噪音：运行导轮及起升导轮均采用包胶轮，运行噪音低。
高密度：存储密度提升30%-100%以上。
原创设计：旋转推拉，镜像存储模式，外观设计采用苏州园林元素，简洁大方，为国内首创并申请了专利。
绿色、轻量化：专用铝合金立柱，整机轻量化设计，可满足多层厂房楼面使用。

整套系统通过创新结构设计，极大提升了客户企业的存储量与存储效率。未来，中鼎集成将继续沿着密集存储趋势，加大软件以及智能硬件的开发力度，实现软硬件领域并行发展！

新型密集存储堆垛机 WIT R 成功地在 CeMAT ASIA 2018 展示，并于2019年初在某新能源项目上顺利应用，得到用户的认可。